Imagen de Atlas, el robot humanoide de Boston Dynamics, usando una herramienta con sus manos. - BOSTON DYNAMICS
MADRID, 2 Oct. (Portaltic/EP) -
Boston Dynamics ha mostrado las nuevas capacidades de la nueva generación de la mano de Atlas, su robot humanoide, que le permite utilizar herramientas reales, como un taladro, gracias a sus trece grados de libertad y a sus sensores táctiles de presión densos.
El laboratorio de robótica, conocido por su gran variedad de robots, ha presentado los detalles de los avances logrados con la nueva generación de la mano del robot humanoide Atlas, que ahora se caracteriza por tener 13 grados de libertad (DOF, por sus siglas en inglés), accionamiento directo, estar diseñada para la simulación de alta fidelidad con vistas al aprendizaje por refuerzo y por estar concebida para el trabajo físico de gran destreza. El objetivo es dar respuesta al desafío que supone crear una mano humanoide útil.
De hecho, Boston Dynamics señala los desafíos a los que se enfrenta para diseñar una mano útil, que ha de ser capaz de completar una serie de tareas y usar herramientas, ser fuerte y resistente para soportar trabajos exigentes, tener una mínima discrepancia respecto a las demostraciones humanas, poder simularse de manera limpia para el aprendizaje de simulación a la realidad y que se pueda fabricar en masa y reparar de forma fiable a bajo coste.
"Las anteriores manos de siete DOF de Atlas fueron diseñadas para agarrar una gran variedad de objetos. Esta nueva generación está diseñada para manipularlos. Hemos pasado a cuatro dedos, incluyendo un pulgar con mayor destreza, con un total de 13 DOF, manteniendo un accionamiento directo altamente transparente en las articulaciones, todo con un solo tipo de actuador", señala el laboratorio de robótica en su web.
Las nuevas manos de Atlas se han diseñado para usar objetos y acceder a espacios pensados para las personas, por lo que su tamaño es similar al de una mano humana grande y, al igual que la generación anterior, es capaz de cargar más de 45 kilos.
Aquí entra en juego un término fundamental para entender la capacidad autónoma de Atlas, al igual que la de otros robots: la propiocepción, que es la capacidad del robot para percibir la posición, fuerza y movimiento de sus propias articulaciones sin depender de cámaras externas.
Asimismo, para confiar en la propiocepción del robot, la capacidad de accionamiento inverso y la transparencia de los actuadores son básicas en la filosofía de diseño, según afirma Boston Dynamics.
Como complemento a la propiocepción, la mano de Atlas es capaz de detectar pequeñas señales de contacto gracias a los sensores táctiles de presión densos que cubren las yemas de los dedos y la palma. Esto, sumado a los grados de libertad del pulgar (cuatro) y de los demás dedos (tres cada uno), le otorga a Atlas el salto necesario para ejecutar comportamientos manuales diestros eficaces, tal como se puede ver en el vídeo de demostración que ha publicado por el laboratorio de robótica.
La mano de Atlas ahora es capaz de deslizar la yema del pulgar a lo largo y ancho del resto de dedos, de realizar agarres de pinza de gran precisión entre el pulgar y cualquiera de los otros dedos, además de agarres trípodes diestros o de herramientas con gatillos, entre las que se encuentran taladros, atornilladores de alto par, amoladoras, pistolas de clavos y sopletes de soldadura.
SIN MEÑIQUE
Que la mano de Atlas no cuente con un quinto dedo, el meñique, se debe a que no aporta ventajas funcionales decisivas (supondría más coste, volumen y riesgo de averías), según el director de Tecnología de Boston Dynamics, Zack Jackowski. Con cuatro dedos y 13 grados de libertad, la mano ya es capaz de reorientar objetos, reaccionar a deslizamientos y usar herramientas mientras acciona gatillos.
En lo que respecta a su entrenamiento, al igual que los sistemas que controlan el cuerpo entero del robot, entrenados mediante aprendizaje por refuerzo en simulación para equilibrarse y reaccionar a fuerzas externas, la mano se ha construido pensando en la transferencia de la simulación a la realidad, lo que se conoce como 'sim2real'. Su diseño permite simularla con una altísima fidelidad dinámica.
Por último, el laboratorio de robótica recupera las palabras del filósofo Aristóteles sobre la mano humana, a la que denominó como la "herramienta de las herramientas", ya que abre más posibilidades a través de las herramientas que puede llegar a usar. Boston Dynamics añade que "el manipulador diestro de propósito general definitivo no será una mano excesivamente complicada, sino una que sea fiable y capaz de usar herramientas".